自由都市（じゆうとし）は、特に中世に見られた都市形態のひとつ。封建領主による強権的支配を拒み、豪商や名家など有力な市民の会合による合議制を以て統治された。ヨーロッパ（ドイツ・ハンザ同盟や北イタリア・コムーネなど）と日本の戦国時代に存在した各商業自治都市が、自由都市の例として知られる。
近世以降のヨーロッパでは、国際条約などで法的に独立し、外交権などの国家主権を保持した都市を指す（都市国家）。自由都市ダンツィヒなどが有名である。